一．机械手只作往复直线运动：用于刀具主轴与刀库刀座的轴线平行的场所。机械手的插、拨刀运动和传递刀具的运动都是直线运动，因而无回转运动所产生的离心力，所以机械手的握刀部分可以比较简单，只需要两个弹簧卡销卡住刀柄。

二．机机械手作往复摆动：分机械手摆动轴线与刀具主轴平行、机械手摆动轴线与刀具主轴垂直。