一个做平面运动的自由构件，其运动可分解为沿X轴和Y轴方向的移动以及绕垂直于XOY面的轴线的转动。构件的这种独立运动称为构件的自由度。所以，一个做平面运动的自由构件有三个自由度。该自由构件的三个独立运动也可以用其上任一点A的坐标x,y和过A点的任一直线AB的倾角这三个独立的位置变化参数来描述。

构件的自由度数即等于确定构件的运动所需给定的独立参变数的数目。

与构件的自由度相类似，机构的自由度是指机构所具有的独立运动。换言之，就是机构具有确定运动所需的独立参变数。

当两个构件组成运动副后，他们之间的相对运动受到约束，相应的自由度随之减少。不同类型的运动副引入的约束不同，剩下的自由度也不同。